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工业机械臂的分类有哪些

按用途分

⒈搬运机械臂　这种机械臂用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。

2．喷涂机械臂　这种机械臂多用于喷漆生产线上，甘肃直驱龙门滑台，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾自燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。

3．焊接机械臂　这是目前使用很多的一类机械臂，它又可分为点焊和弧焊两类。点焊机械臂负荷大基本介绍当提到机械人时，许多人会想到有手，有脚的人型机械.不过，　这类机械人往往出现在科幻电影，娱乐场所，展览会和玩具店中，它们与工业用的机械人大不相同。

4．装配机械人 ；这灯机械臂要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。

⒌专门用途的机械臂 如医学护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。

工业机械臂的分类

按驱动方式分

1．液压式　液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，直驱龙门滑台价格，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动　作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2．气动式　其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，直驱龙门滑台价格，气压不可太高，故抓举能力较低。

3．电动式　电力驱动是目前机械臂使用得很多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，直驱龙门滑台公司，有些机械臂已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。。

机器臂的工作范围

机械臂工作范围是指机械臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。

由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机械手的特征参数，故工作范围是指不安装末端执行器时的工作区域。

工作范围的形状和大小是十分重要的，机械手在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的作业死区(dead zone)而不能完成任务。