机械臂-微纳光科公司-机械臂公司

机械臂简介

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，机械臂，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

机械臂

工业机械臂在应用行业方面中，汽车制造行业领域占比较大，约占比38.7%。事实上，机械臂厂家，中国的数量要多得多，近50%用于汽车制造领域。电力/电子行业的应用近年来增长非常快，目前已达到21%左右，机械臂厂家，而且这个比例还会进一步提高。特别是中国电子产品的产能约占世界的60%～70%。在中国，机械臂设备在电力、电子行业的应用将会有更大的市场。

机器臂的控制策略

1）刚性化处理。完全忽略结构的弹性变形对结构刚体运动的影响。例如为了避免过大的弹性变形破坏柔性机械臂的稳定性和末端定位精度，NASA的遥控太空手运动的很大角速度为0.5deg/s。

2）前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。张铁民研究了基于利用增加零点来消除系统的主导极点和系统不稳定的方法，设计了具有时间较长时间的前馈控制器，和PID控制器比较起来，可以更加明显的消除系统的残余振动。Seering Warren P.等学者对前馈补偿技术进行了深入的研究。

3）加速度反馈控制。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反馈控制柔性机械臂的末端轨迹控制问题。

4）被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。近年来，粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。Rossi Mauro和Wang David研究了柔性机器人的被动控制问题。