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　　伺服电机，读着比较拗口的一个词语：伺服出处来自于英文servo。中文和英文共通的地方就在于这里，server是“服务，陪伴”的意思，在中文中通“伺候”有有些类似。

　　对于刚入工业自动化，或者刚刚接触机械的来说，伺服电机到底是什么意思?

　　其实非常简单的理解就是，这个电机是可以被地计算转动多少角度的，并且可以做到实时的位置反馈。这是不是感觉像是电机被什么东西实时的监控着?监视电机的就是编码器。

　　所以伺服电机的特点就非常鲜明了，伺服的特点就决定了伺服电机将会用在哪些设备上面。

　　1、精度高。精度高就可以对位置进行控制。

　　2、闭环控制响应快。响应快就可以对频率，力度的变化进行控制。

　　3、电机运动的全程都被控制中，那么整个电机就可以通过数字信号，或者脉冲信号，实现编程化的控制。也就是复杂运动。

　　是不是看到这感觉还是看不懂?下面聊聊你就懂了。我们将上面三大特点给翻译成工业现场中各种动作。

　　松下伺服电机的三大特点

　　伺服电机编码器种类

　　随着工业生产技术的发展，生产的时候会用到的生产设备，这些生产设备的重要租成部分就有伺服电机编码器，编码器是将信号进行编制，转换的的一种仪表设备，那么伺服电机编码器主要有哪些分类呢?下面就是详细的介绍。

　　伺服电机编码器按码盘的刻空方式不同分类：(现在的编码器分类方法很多，只说一下常用的分类)

　　1、 值型编码器：在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区树木是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在吗盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，松下伺服电机代理，当吗盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。

　　2、增量式编码器原理：转轴每转过规定的单位角度后就发出一脉冲信号(也有发正弦信号，然后对其细分，斩波出更高的脉冲)，通常为A、B、C三相输出，A、B两相为相互延迟4周期的脉冲输出根据延迟关系可以判断正反转，通过利用A相、B相的上升沿、下降沿可进行2倍、4倍频处理，Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。

　　伺服电机抖动原因分析

　　伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。

　　速度环问题引起的抖动：

　　速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。

　　伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：

　　电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，松下伺服电机，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，松下伺服电机价格，用PLC缓慢启动或停止电机使之不抖动。

　　负载惯量引起的抖动：

　　导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动;转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。

　　电气部分引起的抖动：

　　a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。

　　b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，松下伺服电机马达，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。