体感技术总体设计
设计了机械臂体感控制系统,总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分,。
运动采集模块采集人手臂的姿态信息,经过姿态解算和无线传输到达主控制器,通过舒适控制算法的处理,实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射,令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度,实现体感控制机械臂。
1.2 机械臂系统设计
为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本,利用机器人套件的舵机及其可组装散件,搭建了五自由度刚性机械臂,安全道场教育,并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系,。分析体感姿态用到了运动学正反解算法,采集手臂角度α、β,解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角(图1中①~⑤),实现机械臂定位。
基于惯性体感技术,设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块,通过通信组网,将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。
安全管理存在的隐患有:
1、建筑企业安全责任普遍存在的问题是:公司经理、分公司经理、 项目经理、专职安全员、施工班组组长,企业各部门安全生产责任制不健全;企业各级、各部门管理人员的安全生产责任制流于形式,是给上级管 理部门检查的样品。 对管理人员进行抽查提问, 普遍不能完整回答岗位责任制的具体内容。企业各级、各部门管理人员生产责任制的系统性不强, 无具体的考核办法。
2、施工现场的安全管理目标,施工企业往往不能重视:文明施工管理目标,国家均有明确规定,施工单位往往贯彻不力,或流于形式,或根本未执行。企业安全目标,没有分解到企业各部门,尤其是项目经理部,班组,也没有分解到人。目标管理无整 体性,系统性,更无安全管理目标执行的考核措施。
3、尽管施工单位项目部一般都有施工组织设计,但性较强的项目往往缺少专项施工方案的编制,施工组织设计中,无针对性、或针对性不强,写几条原则性的措施,敷衍了事,施工安全管理 过程中无法具体落实,流于形式。
4、施工项目经理部普遍无分部、分项工程安全技术交底资料,即使 有书面交底资料,针对性不强,未履行签字手续,少数项目部 则根本未进行分部、分项工程安全技术交底。
5、建筑企业一般均有定期安全检查制度,但项目部一般没有定期检 查制度,不认真检查,不检查就不会发现安全隐患,自行整改。往往经上 级部门进行抽查或检查后发现安全隐患之后,经督促后才进行整改。
6、 施工企业尤其是项目经理部, 缺少或很少对季节性或临时性农工、 民工进行安全教育, 安全教育不重视, 而现场伤w事故的 80%以上均为民工。
7、现场施工中,普遍未制定班前安全活动制度,特种作业工人未坚 持持证上岗,或持证上岗的人数不够。
作业现场安全风险管控措施
目前安全风险管理存在的问题
(1)对全新的安全形势认识不够清楚,现场作业安全体感设备质量,安全压力传递还有不少死角,学习研究、探讨、调研问题不够深入,员工受业务技能和自身素质、安全责任等方面因素的制约存在一定的安全风险和作业安全隐患,生产安全风险和管控措施还没有摆脱传统思维,针对性、时效性、实效性均存在不小差距。
(2)作业现场到岗到位存在的问题。作业现场各级负责人能够按照要求到岗到位,这是当前客观条件下控制工作现场安全关键环节的有效经验,但也存在认到岗,心不在岗,安全道场体感设备,安全责任没有落实到人,责令到人的现象,工作负责人对工作现场、任务、措施不清楚情况,安全道场,没有进行提前的业务介入和跟进,出现了不该有的不当指挥、不了解现场情况,变动工作任务等现象。
(3)安全管理措施棚架和管理思想棚架问题依然没有消除。一是传统思维认为多年就是这样做,没有出现什么问题,也不会出现问题;二是别人也是这样做也没什么问题,没有意识到人员能力、意识的差异可能就会存在的高风险;管理思想棚架主要表现是不敢公开暴露问题,安全管理护短和遮盖,发展下去就可能会出现失控情况。
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