随着工业自动化技术的发展，固定式龙门桁架机械手，桁架机械手利用数控机床上下料机械手取代人工进行上下料工作已成为一种趋势，不仅提高了生产效率，三轴龙门式桁架机械手，还能代替人类做高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻工人的工作难度，一举两得。
数控机床机械手的工作原理是在PLC程序操控的条件下，用气压传动的方法，完成执行机构的相对应部位发作需求，有次序，有运动轨道，有必定速度和时刻的动作。按操控体系的信息对执行机构宣布指令，必要时对机械手进行监视，当动作有错误或发作毛病时宣布报警信号。方位检测设备随时将执行机构的实践方位反馈给操控体系，并与设定的方位进行比较，然后经过操控体系进行调整，从而使执行机构以必定的精度到达设定方位。
自动上下料机械手采用液压控制系统和圆柱坐标机构，通过PLC控制其整个运动过程。控制系统是按照规定的要求控制工业机械手运动的系统。如果了解自动上下料机械手的组成和原理，就能更好的利用设备。
桁架上下料机械手的结构分析：
桁架机械手，又称桁架机器人，龙门桁架机械手，是由直线运动单元模块组成的多轴空间机械手；与关节机器人不同，桁架机械手的制造要求相对简单，可操作性和略强于关节机器人。适合装卸，除此之外还有搬运、堆放、激光切割、喷涂等等。
桁架机械手的结构组成：
直线运动单元模块——钢结构(铝合金)机身、直线导轨、机架；
伺服驱动系统——伺服电机、行星减速器；
控制系统——PLC、HMI人机界面或机器人控制器、教学装置；
末端执行器系统——气爪、气缸、夹紧爪、旋转气缸、电磁阀、磁开关、检测传感器；
光滑系统——主动光滑泵(油或油脂)；
对于桁架上机械手的手臂规划时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要完成快速运动，但在机构上也要能承受力。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂规划时分，一般挑选液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高。
1.气动驱动方法：这种操控方法是经过电磁阀来操控机械手，在经过利用气流调节阀来操控机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，由于得到气体成本低。
2.电动驱动方法：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方法运用频繁，由于机床也需求用电，大型龙门桁架机械手，而这驱动系统只是需求利用电机，就可以达到速度上的操控。
3.液压驱动方法：液压驱动方法是经过液压系统进行操控，它的好处就是可以实现接连位置操控，一起传动刚度也大，液压驱动一般选择液压马达作为动力源。
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