管板换热器的结构如图1.1所示，管与板之间通过焊接实现连接和密封。目前，在工业锅炉行业管子与管板间的连接大多还停留在使用手工电弧焊的阶段，手工电弧焊效率低、工人劳动强度高，受焊工技术水平制约，电厂冷凝器自动焊，全位置焊时，焊缝成型外观极不美观，质量难以保持稳定和一致，性能均一性差。采用焊接机器人自动化的焊接方法能够很大程度解决这些问题，达到、按期完成的目的。
试验的焊接选择使用自动行走机构夹持等离子焊，以实现机动化焊接。（2）焊材的选用根据焊接试板厚度，若不填充丝会造成焊接完成后焊缝表面下凹而低于母材，难以满足产品要求，故使用带填充丝的焊接工艺。（3）气体离子气和保护气均选择使用纯度≥99.99%的气，气电离电压相对较低，容易引弧；且其热导率小，而且是单原子气体，高温时不易分解吸热，故焊接时电弧热损失较少，电弧也较稳定；同时气比空气重（约重25%）作为保护气时，不易漂浮散失，保护效果好；并且在惰性保护气中成本相对较低。
全自动管板 弧焊机器人根据编译好的设计程序自动运行，整个环焊缝的焊接过程自动完成，无需人员手动操作。现有的管板自动焊机都是将焊的回转中心与管子中心调整到重合的状态，焊炬绕管子和管板的圆形焊缝旋转一圈来实现自动焊接。目前，使用较为广泛的管板自动焊接设备主要可分为机头悬挂式焊机、机头挂壁式焊机和龙门式焊机三大类。
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