通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，小微精密零件加工电话，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本发明提供了一种雾化硅油回收装置及配件内壁硅化装置.该雾化硅油回收装置设置在硅油盒组件的上方，雾化硅油回收装置包括:围壁，围壁围设在硅油盒组件的上方;回收口，回收口设置在围壁上并通过回收管与硅油容器连接.本发明通过在盒状体的围壁上设置回收口，可有效收集从配件的端雾化喷出的硅油，避免硅油向外洒出，提高了整体整洁度及避免硅油浪费.
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