所述清洗筒的表面开设有均匀分布的弧形口，所述清洗筒的顶部开设有置物口，且箱体的底部设置有与置物口相匹配的密封门，小微精密零件加工电话，所述清洗筒的一侧固定连接有转轴，所述转轴的一端贯穿箱体并延伸至安装壳的内部，且转轴的一端固定连接有磁盘，所述箱体的内壁转动连接有与磁盘配合使用的第二磁盘.本发明解决了直接通过电机或通过齿轮传动来带动转筒转动，多次使用，很容易造成电机负载过大或齿轮磨损严重，小微精密零件加工推荐，影响清洗设备的正常使用，降低设备的使用寿命的问题.
主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中摄像机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的摄像机内参数的标定与机器人及摄像机的手眼标定过程结合在一起。
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