通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，江苏小微精密零件加工，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本申请公开一种配件的加工工装，包括:底板，主盒体，挡板和紧固螺栓;所述主盒体位于所述底板的一侧，所述主盒体与所述底板形成一容置空间，所述挡板位于所述容置空间内;所述主盒体的侧壁设置螺纹通孔，通过所述螺纹通孔所述紧固螺栓穿过所述主盒体的侧壁，所述紧固螺栓设有螺纹的一端与所述挡板相抵接;所述挡板包括挡板和第二挡板，小微精密零件加工服务热线，所述挡板长度的延伸方向与方向平行，所述第二挡板长度的延伸方向与第二方向平行，所述方向与所述第二方向相交.以解决现有配件加工工装不能一次装夹多件，配件的毛坯件装夹时间较长，因装夹手法不同导致加工尺寸存在差异等问题.
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