





一种用于加工精密轴类零件内孔的深孔钻机床,其特征在于,包括液压系统、床身、尾架三爪卡盘机构、液压中心架机构、排屑箱部件以及主轴部件,所述液压系统安装在所述床身的下部,所述尾架三爪卡盘机构、液压中心架机构、排屑箱部件以及主轴部件依次排列安装在床身上部,其中所述尾架三爪卡盘机构、液压中心架机构、排屑箱部件相互配合夹紧工件。

通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证,该方法在图像噪声等级为σ=5像素时,超微小精密零件加工热线电话,摄像机内参数的相对误差小于0.06%,手眼参数的相对误差小于2%;在机器人运动误差等级为0.1时,摄像机内参数的相对误差小于0.14%,手眼参数相对误差小于3%。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时,简化了机器人视觉系统的标定过程,从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性,减少了对标定板等标志物的依赖。

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