通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，超微型零件加工推荐，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本实用新型公开了一种金属零件加工装置，包括床体，工作台和第二滑轨，所述床体的底部设置有底座，所述底座与所述床体固定连接，超微型零件加工咨询，所述底座的底部设置有支撑腿，所述支撑腿与所述底座固定连接，所述床体的顶部设置有工作室，所述工作室与所述床体固定连接，所述工作室的前表面设置有LED灯，所述LED灯与所述工作室固定连接，所述工作室的左端设置有左机壳;本实用新型的一种金属零件加工装置，通过设置第二滑轨，在第二滑轨的上方设置滑动机构，使滑动机构上方的气腔和机械手沿着第二滑轨移动，气腔左侧壁的气泵压缩气体，通过喷头喷出，使主轴上加工的零件上的碎屑吹出，避免了因为碎屑累积导致的加工精度降低.
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