机架上设有活动装置、沿X轴方向设置的滑轨和沿Y轴方向设置的第二滑轨，所述自动喷连接至所述活动装置，所述活动装置沿所述滑轨和所述第二滑轨往复运动。较佳地，所述机架上设有连接臂，所述连接臂垂直所述滑轨和所述第二滑轨， 所述ζ轴伺服电机、所述P轴伺服电机、所述R轴伺服电机和所述自动喷设于所述连接臂上，所述连接臂连接至所述活动装置，自动往复机厂家，所述Z轴伺服电机驱动所述连接臂于Z轴方向往复运动。
涂装有效率是指实际喷涂被涂物的表面积与喷运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。涂装效率、涂着效率和涂装有效率三者之间的关系及概念如图3所示。喷涂轨迹指在喷涂过程中喷运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。旋杯转速图5 膜厚与转速的关系曲线旋杯转速是对高转速旋杯雾化细度影响大的因素。
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