通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，四川微小精密零件加工，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本实用新型公开了一种维修用的零件收纳装置，包括放置板，辅助取件单元和安装单元，所述放置板的上端面偏后端设有大零件收纳单元，所述大零件收纳单元包括放置槽，所述放置槽的内部设有均匀分布的隔板，所述放置板的上端面偏前端设有均匀分布的小零件收纳单元，所述小零件收纳单元包括放置筒，所述放置筒的下端和放置板的上端面连接，所述放置板的下端设有维修工具收纳单元，所述辅助取件单元和维修工具收纳单元连接;本实用新型可以同时实现对大小零件的收纳放置，同时能够实现对零件的分类放置，还能够辅助使用者进行微小零件的取用.
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