高空作业车按照结构的类型可以分为伸缩臂式、折叠臂式、混合臂式、垂直升降式。另外还有自行式、剪叉式等。高空作业车工作臂结构设计合理，高空车出租，选用高强度和轻质合金材料，工作臂截面小，一些非受力件或受力较小的部件采用铝合金轻质材料，有效降低了整车质量，提高了底盘的机动性能，比较轻盈灵活。此外，出租高空车，也可以分为套缸式高空作业车，铝合金式高空作业车。
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