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体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，受限空间体感推荐厂家，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

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视频作者：无锡汉安科技有限公司

 人机交互前景

基于生物特征的识别技术、基于环境的情境识别技术，基于j致体验的全方面感知技术等，将在市场呈现强劲的需求趋势。  如今，每小时有300万个苹果应用被x载；上每分钟发送1000万条信息。但这还远远不够，万物互联时代智能设备将延展人类的感官和认知能力，甚至拥有听觉、视觉、触觉。基于此，全新使用场景将会应运而生，并重塑一切方式和关系，而排在首位的正是人与设备之间的连接关系和交互方式。  人机交互变革将是继个人计算机、互联网、云计算、大数据之后的第五次信息技术领域的重大技术革命。

安全管理存在的隐患有：  

  1、建筑企业安全责任普遍存在的问题是：公司经理、分公司经理、 项目经理、专职安全员、施工班组组长，济南受限空间体感，企业各部门安全生产责任制不健全；企业各级、各部门管理人员的安全生产责任制流于形式，是给上级管 理部门检查的样品。 对管理人员进行抽查提问，受限空间体感企业， 普遍不能完整回答岗位责任制的具体内容。企业各级、各部门管理人员生产责任制的系统性不强， 无具体的考核办法。

 2、施工现场的安全管理目标，施工企业往往不能重视：文明施工管理目标，国家均有明确规定，施工单位往往贯彻不力，或流于形式，或根本未执行。企业安全目标，没有分解到企业各部门，尤其是项目经理部，班组，也没有分解到人。目标管理无整 体性，系统性，更无安全管理目标执行的考核措施。   

3、尽管施工单位项目部一般都有施工组织设计，但性较强的项目往往缺少专项施工方案的编制，施工组织设计中，无针对性、或针对性不强，写几条原则性的措施，敷衍了事，施工安全管理 过程中无法具体落实，流于形式。  

 4、施工项目经理部普遍无分部、分项工程安全技术交底资料，即使 有书面交底资料，针对性不强，未履行签字手续，少数项目部 则根本未进行分部、分项工程安全技术交底。   

5、建筑企业一般均有定期安全检查制度，但项目部一般没有定期检 查制度，不认真检查，不检查就不会发现安全隐患，自行整改。往往经上 级部门进行抽查或检查后发现安全隐患之后，经督促后才进行整改。  

 6、 施工企业尤其是项目经理部， 缺少或很少对季节性或临时性农工、 民工进行安全教育， 安全教育不重视， 而现场伤w事故的 80%以上均为民工。  

 7、现场施工中，受限空间体感价格多少，普遍未制定班前安全活动制度，特种作业工人未坚 持持证上岗，或持证上岗的人数不够。