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     现有的车载设备的交互手段，主要是以近距离接触操作的短距离操作手段为主，机器人碰撞体感哪家好，且多是以机器为中心的人机交互模式。这样的操作模式不能很好的适应未来多信息的操作，而且也不能适应以人为交互中心的需求。这就需要我们改变交互手段，让驾驶员在查看交互界面时有种身临其境的感觉，在操作车载设备的时候可以实现凌空操作的梦想。      基于这种需求，在车载设备的交互和操作部分采用体感识别技术和增强现实技术。利用体感识别技术对驾驶员进行的每一个操作进行定位识别，确定操作对象，进而改变控制结果。利用增强现实技术在一定程度上完成了从机器为中心向以人为中心的交互方式的过渡。让驾驶员身临其境，将虚拟信息与真实世界进行无缝对接，从而驾驶员不仅仅可以获取更多来自与虚拟世界的信息，还可以通过车载摄像设备从外界获取相关数据进行计算后再与真实世界相联系，以达到增强现实的目的。

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视频作者：无锡汉安科技有限公司

舒适是一个模糊的概念，目前尚无公认的量化指标，但仍有一些研究成果可以借鉴。通过理论分析和计算得出量化指标，进而分析舒适度情况。

　　结合体感舒适性相关领域研究[8-10]，可以推测人手舒适范围应具备以下特征：舒适度范围可能与手臂运动角度、方向以及速度有关；为了简化计算，取速度为60°/s，结合体感机械臂控制实践，考虑手臂肘关节的伸展和弯曲两个方向（对应于坐标系中y轴运动），肩关节的内曲和外展方向（对应于坐标系中x轴运动)计算舒适度，机器人碰撞体感中心，绘出的满足舒适性条件的直角坐标形式。

　　结合计算结果分析可知，江苏机器人碰撞体感，在假定简化模型的条件下，手臂的舒适控制区域偏坐标系左下方，成椭球形。为了进一步确定手臂的舒适控制区域，设计了让实验者以下臂自然平举正前方为圆心，画z大圆以获得感性z大舒适区，实验结果。经分析可发现整体趋势与理论计算相仿，舒适区域偏向于坐标系左下方。这为后续样本实验提供了有利的参考。

3 测定舒适范围

　　为保证上述理论在模型建立与算法设计过程中具有指导意义，设计了A、B两组实验，分别定量测试了径向平面ρoz内和ρ=C(常数)的圆柱曲面内的手臂舒适范围。系统抽样了习惯使用右手的30名同学作为被测者，穿戴姿态监测模块根据自身习惯与控制舒适程度做出一系列规定的控制指令，将所有动作采集后汇总分析。

   加强项目部现场安全管理，机器人碰撞体感品牌，确保员工人身安全，保障电厂设备正常运行，制定本规程。 检修作业一般要求：  1、参加检修工作人员，应严格遵照各工种安全操作规程操作，明确工作内容和安全措施。   2、凡参加检修的人员都必须按规定穿戴劳动保护用品（包括工作服、帽、鞋、手套等），禁止赤l上身、穿拖鞋或赤脚在现场作业，进入工作现场须戴安全帽。   3、工作人员严禁超负荷、带病作业，检修前，应认真检查工作现场，确认没有安全隐患方可作业。  4、检修人员在使用手锤、电焊、气焊、气割等工具时，应严格遵照各工具的操作规程，以免发生事故。   6、检修项目必须由项目负责人统一指挥，并办理统一工作票，方可开展工作。  7、设备在检修时，必须严格执行保证安全的组织措施和技术措施。

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