早在史前时期，人类已经利用舟筏作为水路运输工具。从古埃及时代到19世纪初叶的漫长历史时期内，木帆船一直是主要的水路运输工具。蒸汽机发明后，运输船舶于19世纪初进入以蒸汽机为动力的新时期，船舶拖带，造船材料也逐渐以铁代木。早期的蒸汽机船，是靠安装在两舷的巨大明轮推进的，因此机动船在中国通常称为轮船。19世纪中叶以后，螺旋桨逐渐代替了明轮，造船材料也从用铁发展到用钢，船舶的吨位不断增大。19世纪末，汽轮机和柴油机相继问世，又为船舶提供了新的动力。
拖船分类：
1、运输型拖船：以拖带驳船队为主要任务的内河及海上拖船，这种运输方式的优点是经济较好。
2、辅助作业拖船：其中包括协助大船进出港、靠离码头、掉头等用的港作拖船，船厂用来调动船舶泊位、供修造船进出坞、协助试航等用途的拖船等。
3、救助拖船：主要用于救助海上失事船舶，配备有对失事船舶进行排水、灭火、潜水作业等没施，具有向失事船舶供油、供水、供电的能力，并能拖回失事船舶。
拖曳设备一般是拖钩。大型海洋拖轮的发动机功率可达2万马力以上，排水量超过5000吨，可用于海上救助，拖带巨型船舶及其他大型水上构筑物，如海上平台和浮船坞等。大型海洋拖轮尾部装有大功率拖缆机，在风浪中能随着拖缆张力的变化而自动收放拖缆。内河拖轮多为双机，发动机功率为数十马力至数千马力不等。内河船舶中有拖轮和驳船，驳船用来装货物，大部分驳船本身没有动力，而拖轮动力强大，但本身的运载能力很小，一般是将驳船编组形成拖队，由拖轮提供动力来航行。
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