1.1 现场工艺
料场料机控制系统需要实时检测各堆取料机走行位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的PLC。
为提高装卸均化作业的效率和安全问题，应保证堆取料机具备寻堆认址、定位， 自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料，从而实现流畅和的堆取料自动作业。同时中控室能够对作业过程进行监视。所以有必要对堆取料机堆取料机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测，解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题。
通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，堆取料机位置检测系统安装，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。
APON无线定位测距仪技术原理APON测速测距功能基于模块采用的应答式雷达测距原理，算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离。计算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C为光速，S为要计算的距离，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2为时间戳。在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度。
宝瑾测控-堆取料机位置检测系统安装由宝瑾测控技术（武汉）有限公司提供。宝瑾测控技术（武汉）有限公司是从事“测控技术研发”的企业，公司秉承“诚信经营，用心服务”的理念，为您提供更好的产品和服务。欢迎来电咨询！联系人：徐经理。
