清洁机器人是一种智能化的机器人设备，设计用于执行清洁任务。它具备自主导航、感知环境、清洁等特点。清洁机器人通常搭载传感器和导航系统，可以探测和识别环境中的障碍物和污垢，通过预设的清洁程序和算法，自动规划路径并执行清洁操作。
目前市场上的清洁机器人大多具备扫地、吸尘、拖地等功能，有的还具备擦窗功能。此外，智能清洁机器人，许多扫地机器人还具备避障功能，可以通过激光避障技术或传感器来检测和避开障碍物，防止机器人撞击和损坏。同时，一些的扫地机器人还配备了智能导航系统，可以通过地图规划和声控操作等功能，更加便利地进行清洁，提高工作效率。
自动清洁：自主导航：商用清洁机器人通常具备自主导航能力，能够实时感知和获取周围环境信息，全自动清洁机器人，避开障碍物和危险区域，自主规划清洁路径。清洁：机器人会利用的清洁技术，武汉清洁机器人，如喷水、擦洗等，清洁地面、墙壁或其他表面。清洁过程中，可以根据预设的路径或遥控指令进行清洁。结束与维护：机器人在完成清洁任务后，通常会自动返回到充电桩进行充电。使用者需要定期清理机器人的滚刷、滤网等部件，以保证机器人的正常运行。注意机器人的安全使用，避免在潮湿或不平坦的地面上使用，以及确保机器人的工作区域安全无障碍物。
在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示，室内清洁机器人， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，
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