堆取料机位置检测-宝瑾测控

一般来说，在平面上要确定某点的位置，需要两个要素。而在空间上，要确定某点的位置，就需要三个要素。GNSS定位空间上的某一点，首先我们可以得到GNSS的位置；其次，我们又能准确测定我们所在地点A至之间的距离，那么A点一定是位于以为中心、所测得距离为半径的圆球上。进一步，我们又测得点A至另一的距离，则A点一定处在前后两个圆球相交的圆环上。我们还可测与第三个的距离，堆取料机位置检测，就可以确定A点只能是在三个圆球相交的两个点上。根据一些地理知识，可以很容易排除其中一个不合理的位置。但是由于GNSS的干扰因素较多，所以定位空间上的某一点，至少需要五颗以上的。

根据用户需要，本方案给出位置（x，y，z）方位姿态（α，β）及定位状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。

同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

移动站系统

在每台堆取料机上安装一台移动站，天线分别安放在堆取料机悬臂中前端和配重臂上， 保持对回转部分相对固定。均应保证安装牢固，充分考虑机械振动问题；馈线走线管，捆扎牢实整齐。

数据

无线传输方式可采用传统电台或无线局域网的方式。

GNSS测量原理

GNSS系统组成

GNSS是导航系统的总称，包括GPS（美国）、GLONASS（俄罗斯）、伽利略（欧盟）、北斗（中国）总共四套导航系统。

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