3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在规定的局部坐标系(Local) 上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时，以局部 (基准坐标系)为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。
1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，四轴机器人供应，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，四轴机器人厂商，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，四轴机器人定制，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，湖州四轴机器人，使用SPEED指令和ACCEL指令。
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