保障现场作业安全
要做好安全预控分析,越是特殊时期,就越要保障安全,在抢修定要落实完善现场安全保障措施;参加抢险人员要特别注意自然灾害侵袭过的电网设备,危险点甚多,一不小心,机械夹卷体感,便可能威胁人身安全;加强现场安全监督检查,安监人员要时刻奔走在抢修一线,机械夹卷体感场景,及时纠正各类w章操作行为;抢险人员的工作安排不能违规,要保障足够的休息时间,坚决杜绝疲劳战,合理安排抢修任务,确保抢修人员精力充沛、头脑清醒。





体感技术总体设计
设计了机械臂体感控制系统,总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分,。
运动采集模块采集人手臂的姿态信息,经过姿态解算和无线传输到达主控制器,通过舒适控制算法的处理,实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射,令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度,实现体感控制机械臂。
1.2 机械臂系统设计
为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本,利用机器人套件的舵机及其可组装散件,搭建了五自由度刚性机械臂,并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系,。分析体感姿态用到了运动学正反解算法,采集手臂角度α、β,解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角(图1中①~⑤),实现机械臂定位。
基于惯性体感技术,设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块,通过通信组网,将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。
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