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类利用升降工具运输货物、人员的历史非常悠久。早在公元前2600年，埃及人在建造金字塔时就使用了原始的升降系统，这套系统的基本原理至今仍无变化：即一个平衡物下降的同时，宁德打端沾锡机，负载平台上升。早期的升降工具基本以人力为动力。1203年，在法国海岸边的一个修道院里安装了一台以驴子为动力的起重机，这才结束了用人力运送重物的历史。英国科学家瓦特发明蒸汽机后，起重机装置开始采用蒸汽为动力。
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工作中的柴油机外界负荷是不断变化的，外界负荷改变，柴油机的转速就要改变。当发动机负荷稍有变化时，导致发动机转速变化很大。
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。当负荷减小时，转速升高，转速升高导致柱塞泵循环供油量增加，循环供油量增加又导致转速进一步升高，这样不断地循环，造成发动机转速越来越高，后飞车; 反之，当负荷增大时，转速降低，转速降低导致柱塞泵循环供油量减少，循环供油量减少又会导致转速进一步降低，这样不断地循环，造成发动机转速越来越低，后熄火
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