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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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视频作者：无锡汉安科技有限公司

       关于变电检修现场作业安全管理的几点思考

   强化变电检修现场作业安全管理有效性的建议

       3.1强化安全管理意识

       要实现强化变电检修现场作业安全管理有效性的目标，首先电力企业就要从企业上下着手，强化安全管理意识，提高对安全管理工作的重视，加强对企业所有成员的安全生产教育，明确变电检修现场作业安全事故的危害性，从工作人员自身角度出发，将安全意识融入到工作人员的思想当中，发挥工作人员自我管理的作用，保证安全管理的有效性，配合完善的管理制度所发挥的外部约束作用，倒杆脱钩体验推荐厂家，保障变电检修现场作业的安全性。

       3.2做好危险因素分析工作

       由于变电检修工作的影响因素较多，因此，在变电检修工作中有效、分析各类危险因素是非常必要的。以分析结果为基础，可有效预测检修效果，从而及时采取相应的措施，倒杆脱钩体验电话多少，降低安全事故发生的概率。对于以往发生的重大事故，应组织检修人员进行深入学习，分析事故发生的原因及所造成后果，倒杆脱钩体验公司，同时总结以往变电检修工作的经验，共同探讨避免事故发生的有效策略，为实际检修作业中的现场安全管理与事故防范打好基础。

       3.3加员培训和技术交底

       变电检修工作中涉及的设备种类多、数量大，各个设备有各自的运行特点。要保证变电检修工作的安全有效开展，还需要结合实际加强对检修人员的化培训，在保证检修人员知识技术掌握扎实的基础上，还要加强安全操作的规范性要求，强化安全检修综合能力。此外，要认真做好技术交底工作，在检修工作开始前，主管单位应根据工作内容展开交底、交代工作，介绍变电检修现场作业中涉及到的设备及其运行情况，并及时交代工作任务及分工、作业地点及范围、作业环境及风险、安全措施及注意事项等，从而提升变电检修工作人员对工作内容的认知和掌握程度。

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       随着汽车工业和电子工业的迅猛发展，价格日趋平民化的汽车向着信息化，智能化的方向发展。传统的汽车显示与交互模式在很大程度上限制了司机获取来自互联网上的实时信息，况且庞大的信息量也无法方便地显示在传统车载设备面积不大的显示屏上，更何况二维的图像平面显示方式和短距离接触的控制方式已不能满足现今以人为中心的交互方式。               

      鉴于此，提出一种新型集成式车载设备显示与交互系统。通过透明的车载OLED显示屏与汽车前挡风玻璃相结合，静安区倒杆脱钩体验，利用面积较大的挡风玻璃作为衬底制作出面积较大的车载集成式显示屏，用以显示来自互联网和车内的全部实时数据信息。采用增强虚拟现实技术，将部分虚拟信息通过计算机的复杂计算和渲染后，生成虚拟场景。再通过一组特殊的光学成像系统和注册定位技术对产生的虚拟场景进行j确的定位，使之呈现在现实环境的特定位置，进而实现虚拟场景与现实环境的无缝对接。