1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Arc 经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，工业机器人，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例： P3，ArcP2。
4.3 Power指令：功能：电源模式的设定；格式：Power High/Low；说明：默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，扬州机器人，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，智能机器人，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。
4.4 Weight指令：功能：进行补偿PTP动作时的速度/加减速度的参数设定；格式：Weight手部重量；说明：手部重量指规定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过至大可搬运重量时，会出现错误。
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