人机交互发展阶段
从以设备为主到忽略设备存在，是人机交互的基本发展思路。交互建立初始，从按键到触控屏的转变是关键，重点是提高触控性能和扩大触控范围；同时显示质量从VGA至UHD（4K）；工业设计方面则是更纤薄的曲面显示。之后，专注于用户的个性化交互还是被广泛应用，变革的标志是密码的使用正在减少，取而代之的是生物识别（用户独有的特征）。这将推动移动支付的普及，但仍需要协调银行，支付机构，商家，机械卷入体感批发，技术提供商等各个环节，因此需要FIDO（线上快速身份验证）联盟来制定标准。接下来，专注于环境的情景识别交互是必然趋势，机械卷入体感，这个阶段的目标是让设备能够了解环境情况，能够预知用户的潜在需求。这需要不同类型的传感器一起工作，增强现实感。
?现场搭设脚手架作业安全知识
现场搭设脚手架作业安全知识
1、脚手架是现场为了高空作业的工作需要，按照统一标准而搭设的能够满足高空作业基本要求的结构性承重里、外脚手架，是检修工作中的临时设施。
2、从事脚手架的作业人员必须经持证上岗，发现作业人员饮酒、精神不振或患有心脏病等不宜从事高处作业人员，禁止参加有关搭设脚手架的工作。
3、脚手架必须由搭设方和使用方共同验收合格，并填写验收合格证方允许使用。
4、在带电体附近搭设脚手架，有发生触电的危险，应做好防止触电的措施。
5、脚手架上禁止乱拉电线，必须安装临时照明线路时，木竹脚手架上应加绝缘子，金属管脚手架应另设木横担。
6、在脚手架上的作业时，工器具应放置牢固，防止工器具掉下落物伤人。不准他人在工作地点的下面通行和逗留，工作地点下面应有围栏或装设其他保护设施，防止落物伤人。
7、在电力线路附近拆除时，应停电进行。不能停电时，有触电的危险，一定采取防止触电和打坏线路的措施。
8、脚手架搭设不牢固、不稳定，容易造成高空坠落伤害事故。
9、脚手架要有足够的面积满足堆料、操作行走的要求。
10、脚手架包含：脚手架按搭设按位置分为外脚手架和里脚手架；按使用材料分为木、竹脚手架和金属脚手架；按结构形式分为多立杆式、框式、吊挂、挑式以及适用于层间工具式脚手架等。
11、不按脚手架实际载荷使用脚手架，采购机械卷入体感，有造成脚手架倒塌，发生人身伤害的危险。
12、应熟悉《电业安全工作规程》“第十三章 第y节、第二节、第五节”关于脚手架的搭设及脚手架的拆除等相关安全知识。
1、脚手架的搭设和拆除必须办理工作票。作业前，必须进行危险点分析，制定预防措施。
基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，机械卷入体感哪里有，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
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