早在史前时期，人类已经利用舟筏作为水路运输工具。从古埃及时代到19世纪初叶的漫长历史时期内，木帆船一直是主要的水路运输工具。蒸汽机发明后，运输船舶于19世纪初进入以蒸汽机为动力的新时期，造船材料也逐渐以铁代木。早期的蒸汽机船，是靠安装在两舷的巨大明轮推进的，因此机动船在中国通常称为轮船。19世纪中叶以后，螺旋桨逐渐代替了明轮，造船材料也从用铁发展到用钢，船舶的吨位不断增大。19世纪末，汽轮机和柴油机相继问世，又为船舶提供了新的动力。
运输船舶为能在水上安全航行，并担负载运旅客和货物的任务，必须具有以下性能：①在满载旅客、货物后能漂浮于水面并保有一定储备浮力的浮性（见船舶浮性）;②在风力或其他外力作用下不倾覆的稳性(见船舶稳性);③因碰撞、搁浅或发生其他海损而局部进水时仍能漂浮于水面而不沉没的抗沉性；④能按照驾驶人员的意图改变或保持船舶航向和速度的操纵性（见船舶操纵性）；⑤在一定主机功率的推动下能以较快速度前进的快速性（见船舶快速性）；⑥遇到风浪，仍能以一定速度平稳航行的耐波性（见船舶耐波性）。
19世纪70年代，英国在大西洋上开辟专门从事客运的定期航线。在此以前，运输船舶是客货混装的。从那以后，航运发达国家竞相建造设备齐全、豪华舒适的大型客船。20世纪60年代起，长江沿岸拖船，海上长途客船逐渐为远程喷气客机取代，但吨位较小、以旅游为目的的旅游船以及能同时载运私人汽车的汽车客船等则发展起来。早期的蒸汽机货船都是杂货船。20世纪初开始出现油船。40年代，散货船又从杂货船中分离出来。油船和散货船按吨位计算在世界商船队中占有很大比重；传统的杂货船在艘数上仍居首位。从60年代起，运输船舶进一步专I业化，出现了一系列新的船种，如集装箱船、液化气船、滚装船、载驳船等。集装箱船发展为迅速，发达国家的件杂货运输已基本上实现了集装箱化。
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